Wieś Żeliszew od niepamiętnych czasów należała do mazowieckiej rodziny Żeliszewskich, od której pochodzi jej nazwa. Zaś lokacja miasta Żeliszew nastąpiła w 1533 r. staraniem właścicieli ziemskich Oborskich. Lokację poprzedziło erygowanie parafii Żeliszew w 1532 r. W związku z założeniem parafii wybudowano pierwszy kościół drewniany, który uległ zniszczeniu. Na jego miejscu, w latach 1757-1758 wzniesiono nowy kościół, który z małymi zmianami w trakcie przebudowy w XIX w., przetrwał do dnia dzisiejszego. Jego fundatorem był ówczesny wojewoda mazowiecki - Kazimierz Rudziński. W połowie XVIII w. Żeliszew zmienił nazwę na Jeruzalem, skróconej później do Jeruzal. Miejscowość zyskała sławę dzięki kręconemu tam serialowi „Ranczo” i jest obecnie centrum życia kulturalnego mieszkańców południowej części gminy, bogatym w symbole, z zachowanym układem urbanistycznym i zabytkowym zespołem sakralnym, którego panorama zostaje dodatkowo wypełniona przez wiejskie budownictwo drewniane.